مقدمه : عيب عمده ترمزهاي معمولي اين است كه راننده نمي‌تواند مقدار گشتاور ترمز اعمال شده بر چرخ‌ها را دقيقا كنترل نمايد و چنانچه اطلاع دقيقي از شرايط جاده نداشته باشد، فشرده شدن بيش از حد پدال ترمز، باعث قفل شدن چرخ‌ها خواهد شد. با قفل‌شدن چرخ‌هاي خودرو علاوه بر اينكه كمترين مسافت تا توقف كامل بدست نمي‌آيد، پايداري جانبي خودرو نيز از دست رفته و خودرو براحتي از مسير خود منحرف مي‌گردد. سيستم‌هاي ترمز ضد قفل تحت هر گونه شرايط جاده‌اي از قفل شدن چرخ‌هاي خودرو جلوگيري مي‌كنند. با بكارگيري چنين سيستمي در خودرو يك راننده غير ماهر مي‌تواند بدون اينكه توجهي به شرايط جاده داشته باشد، پدال ترمز را فشار دهد و فشار سيال ترمز را بگونه‌اي تنظيم كند كه ضمن حداقل شدن مسافت توقف ، پايداري جانبي خودرو نيز حفظ گردد. سيستم ترمز يك سيستم غيرخطي و با پارامترهاي متغير با زمان مي‌باشد.
چنين سيستمي را نمي‌توان با هر روشي بطور مطلوب كنترل كرد و نتايج بهينه‌اي را ارايه داد. از روش‌هاي مناسب در رابطه با كنترل سيستم مذكور مي‌توان به روش‌هاي كنترل هوشمند اشاره نمود. از جمله روش‌هاي كنترل هوشمند كنترل فازي و كنترل عصبي هستند كه نتايج مطلوبي را ارايه مي‌دهند. اگر شما هم رانندگی در روزهای برفی و بارانی را تجربه کرده ايد ، حتما" به خوبی می دانيد هدايت خودرو در جاده های لغزنده بخصوص زمان توقفهای ناگهانی ، تا چه حد مشکل و دردسر ساز و البته در بسياری از موارد ؛ غير ممکن است . در چنين مواقعی به دليل قفل شدن چرخها ، خودرو بر سطح لغزنده خيابان همچنان به حرکت ادامه می دهد ، به طوريکه علاوه بر افزايش زمان توقف ، کنترل ان نيز بسيار مشکل خواهد شد.آمار هم نشان می دهد بخش عمده ای از تصادفات جاده ای مربوط به همين نقص فنی در سيستم ترمزهاست. تلاش متخصصان برای رفع اين نقيصه ، منجر به پديد امدن ترمزهای ضد قفل يا همان سيستم معروف ABS شده است ، ترمزهايی که به دليل عملکرد منحصر به فرد و کارايی بالای خود ، به سرعت جايگزين سيستم های رايج امروزی می شوند و پيش بينی می شود تا چند سال آينده شاهد به کارگيری انها در بيشتر وسايل نقليه باشيم.قبل از این که درباره ترمز های ABS بحث کنیم بهتر است کمی درباره قوانین حرکت بحث کنیم.هنگامی که سطحی روی سطحی کشیده می شود بین دو سطح نیرویی مخالف حرکت است که به آن نیروی اصطکاک لغزشی گفته می شود. در موقع ترمز گرفتن این اصطکاک سطح جاده با لاستیک خودرو است که باعث متوقف شدن خودرو می شود.این نوع اصطکاک را اصطکاک غلتشی می نامند. نیروی مقاوم اصطکاک غلتشی بیشتر از نیروی مقاوم تولید شده در اصطکاک لغزشی می باشد و این مهمترین امر در طراحی ترمز های ABS است. در اين مقاله ابتدا چند روش كنترلي در رابطه با سيستم ترمز ضد قفل مورد بررسي قرار مي‌گيرد. سپس يك كنترل كننده فازي كه داراي قابليت تطبيق است طراحي مي‌شود. قابليت تطبيق كنترل‌شده باعث بهبود پاسخ سيستم به ازاي شرايط مختلف كاري مي‌گردد. نتايج شبيه‌سازي مزاياي روش بكار رفته را در مقايسه با روش‌هاي ديگر نشان مي‌دهد
سیستم ترمز ضد قفل (ABS)
سیستم ترمز ضد قفل برای اولین بار در سال 1930 در هواپیما به شکل مکانیکی مورد استفاده قرار گرفت. در همان زمان تحولات زیادی در توسعه این سیستم در صنعت هوانوردی بوجود آمد. اما جالب بود که بررسی این سیستم برای چندین سال متوقف شد تا اینکه در سال 1975 تا 1976 برای اولین بار این سیستم در کامیونهای سنگین در آمریکا برای کاهش تصادفات به خاطر از دست دادن پایداری کامیون در جاده ها مخصوصا جاده های لغزنده مورد استفاده قرار گرفت. در سال 1980 در تکنولوژی ایمنی خودرو تحول عظیمی رخ داد و سیستم ABS به شکل امروزی (الکترونیکی ) در خودروهای سواری مورد استفاده قرار گرفت. کی از مهمترین عواملی که باعث از دست دادن کنترل خودرو می گردد ترمز کردن ناگهانی در جاده های لغزنده مانند جاده های مرطوب ،برفی، یخی و ... است که این عمل بعلت قفل شدن چرخها بر روی سطح جاده می باشد برای جلوگیری از این امر سیستم ترمز ضد قفل (abs) استفاده می شود . ..............